75号の組み立て

バックパックのリヤケースの取り付け。ほぼ完成というところだろうか。。。

ということで、ここまででちょいと動作確認、音声コマンドの認識精度はこんなもんでしょうといった感じ。
ウチの車の音声認識比べると（比べちゃ悪いか。。。）周りの音の影響をウケやすい。

74号の組み立て

今回は、「白色LEDのハンドライト」の組み立てと取り付けです。
それと、71号で組み立てた「運搬トレー」も取り付けます。

今回の部品はハンドライトのものだけでした。 LEDに電源を供給するコネクタは腕に接続するタイプなので、電源が電池であるケイトー君の電池消耗はここもカウントに加えておかないとね。

組み立て後のパーツです。
LED基盤の向きに気をつければいい程度で、特に難しいことはないですね。
あ、そういえば、ハンドライト同士をはめ込むとき、基盤がちょっと浮いてきたりしたのでケーブルや基盤の位置がずれないようにライト側を押さえながらはめ込むと浮きをカバーできました。

運搬トレーとLEDハンドライトをそれぞれ取り付けてみたところ（↑）です。
ちょっとハンドライトの電源ケーブルが邪魔っぽい気がします。。。
ケイトー君が動きまわっているときにどっかに引っ掛けないか心配。

全体を見ると、なかなか様になってきました♪

LEDライトに電源が供給されているか、テストしてみました。
ケイトー君の電源をオンにしたときにライトを点滅させると解説にあったので、やってみたところ、ばっちり光りました！
やったー♪

意図的にLEDライトをつけるときは、

1. ワードセット1の「起動」を発声
2. ワードセット3に移って「ツール右（左）」を発声
3. 消灯するときは「解除」を発声

と冊子にありますが、「ツール右」ってどうかな〜（苦笑）。
人間ちっくに言うとやっぱり「ライト、オン！」とかの方が分かりやすいよね〜。
まー、違うパーツが接続されることを想定しているんだと思うんだけど、ちょっとがくっときました。

73号の組み立て

今号で両腕を完成させる。
ポイントは各ねじを締め付け過ぎないことだよね〜。締め付けすぎると稼働部の動きが悪くなる。
どの程度までかは、表現しにくいが、、外れてこなければそれで良し、って感じの所で止めておくのが無難かな。

やっと両腕が付き、完成系に近づきました〜。

72号の組み立て

今回は「腕の取り付け準備」です。

なので、ほとんどのパーツが保存～！
今号のパーツの中で使うのは、オレンジ色の右腕用接続ケーブルです。

しっかし、今回の作業ほどイライラ、ピリピリしながら格闘したものはないです！
ボディケースを開けて左右両腕用接続ケーブルをボディ内側からそれぞれのシャフトに通すんですが、なかなか入らない～～～！！！
シャフトの穴を覗くと「あとちょっとで先端のコネクタが出てくるのに～」という微妙なところでとまってたりするし。

なので、今回はdiscusさんにも手伝ってもらってなんとか入れ込みました！

シャフトに通した側とは反対側のコネクタは、やっぱりボディ背部でごっちゃりとしてます。。

次に、頭部ケーブル用ステーの取り付けです。
後ろの首の付け根から頭部に繋がっているケーブルを挟まないように注意しながらステーを取り付けます。
はめ込む時、「パッチン」と音がしてはめ込んだ部分がフラットになります。
これでこの部分の埃対策は大丈夫ですね！
（いつも「埃が入って故障の原因にならなきゃいいけど。。。」と心配していたので。）

そして、さきほど通した両腕のコネクタの反対部分（背部にまわした方のコネクタ）をアームコントローラ・ボードのソケットに接続します。
冊子には「温度センサーが接続されている方からケーブルを回すこと」とありますが、これは背部へのボード取り付けの際に取り付けやすいように、という配慮ですね。
こちらもボードの取り付けソケットをまとめておきます。

ケーブル	ソケット
右腕用接続ケーブル（オレンジ）	R-TOOL
左腕用接続ケーブル（黄色）	L-TOOL

そして、アームコントローラ・ボードとその他ボードの取り付けです。
最初にアームコントローラ・ボードをネジ留めし、温度センサーも再設置します。
設置した上部に音声ボード、ブルートゥース・ボードをネジ留めです。

最後に、PC/ブレインボードをアームコントローラー・ボードに被るように取り付けを行い、終了です。
ストレスの多かった作業ですが、無事に終わって良かった！

71号の組み立て

７１号の組み立ては、運搬トレーの組み立て。そして、本号では、ID-01のCライクなプログラミング言語とJava言語の解説も少々ありましたね。

70号の組み立て

今回は、「左前腕の組み立て」ですね！

今号のパーツの一部を使っての組み立てです。
押しボタンのシステムを前腕内側に組み込んで前号のパーツ、ミニポート付きボードを行って作業です完了になります。
ミニポート付きボードは、これから組み立てるハンドツールとアームコントローラー・ボード間の通信を行うものだそうです。

まずは、押しボタンと押しボタン用ステーの取り付けです。

上の左の写真がネジで固定する前、右が固定した後です。
バネの収縮が割りと大きいのが分かりますね！

次に、ミニポート付きボードはの取り付けです。

この作業は特に問題なく取り付けられましたが、片側のネジ留めの時、反対側のボードが傾いて浮き上がってしまったのでボードの端を指で押さえて作業した方が良さそうですね。

69号の組み立て

左上腕の組み立て開始！
部品は沢山付属しているが、利用するのは今号以降。今回は、ボードの取り付けまで。

68号の覚え書き - モジュールの調整

「インサイド・ID-01」にアームコントローラー・ボードに関する問題点とその現象が載っていたので、備忘録代わりに以下にリストしておきます。

アームコントローラー・ボードの異常検知種類

現象	問題
位置灯が2回短く点灯し、長い消灯が続く	左腕に関連した問題が発生
位置灯が3回短く点灯し、長い消灯が続く	右腕に関連した問題が発生
点灯がしばらく続く	両腕のモーターの失速など、一般的な問題が発生

上記検知は、本体ディスプレーにメッセージが表示されるとともの位置灯の点滅が起こるとのことです。

両腕のモーターに問題が発生した際に行う検査

現象	検査
腕が全く動かない	アームコントローラー・ボード上の両腕モーターのケーブルがしっかりと接続されているか
モーターは動作しているが、腕が正しく動作しない	エンコーダー・ケーブルがアームコントローラー・ボードにしっかりと接続されているか エンコーダー・ケーブルを差す位置を間違えていないか エンコーダー・システム自体が正確に組み立てられているか

68号の組み立て

今回は、アームコントローラー・ボードに関連するケーブルを接続する作業です。
いよいよ腕の製作に入ってきましたね！
ただのパーツの固まりからロボットらしい姿になっていくようで、うれしいです。

「アームコントロール」とはいえ、他にもいろいろと制御する基盤のようですね。
冊子からすると、

• ブレッドボードの制御
• ブレッドボード上の回路の制御
• 温度センサーの情報処理

今回の接続にはそんなに苦労がありませんでしたが、やっぱり接続するケーブルの本数が増えてくるとそのつど「間違って違うところに差さないように」と慎重になりますね！
しかも今回は両腕のセンサーも接続することから、左右を間違えるととんでもないことに！(苦笑)
なので、一応ケーブルと接続先をまとめておくことにしました。

ケーブル	接続先	用途
5本線 (赤)	VIN-BUS	基盤への電力供給
3本線 (赤,黄,青)	L-ARM	左腕用エンコーダ
3本線 (赤,黄,茶)	R-ARM	右腕用エンコーダ
10本線 (色たくさん)	GPIO
2本線 (白,茶)	R-MOT	右腕モーター
2本線 (白,黄)	L-MOT	左腕モーター
2本線 (白,赤)	LED	ポジション・ライトLED
3本線 (黒,黄,オレンジ)	TEMP	温度センサー

すべてのケーブルの接続が完了したら、基盤をネジで固定して終了です。

67号の組み立て

今回は、ブレッドボード用ケールを接続する。ケーブルを挿す位置を間違えないように！

なんか昔のあったパッチワークのアナログシンセサイザーみたいな感じ。。